Aspekte zum Robotereinsatz beim Großverzahnungsanfasen

Die vorliegende Arbeit gibt eine Einführung in die Thematik der Großverzahnungsfertigung und beleuchtet die aktuellen Aspekte der Problematiken des Entgratens und Anfasens. Beginnend mit einer Darlegung des wissenschaftlichen Standes zu den Themen Entgraten und Anfasen, Großverzahnungsfertigung und Robotertechnik werden diese drei Fachrichtungen im Rahmen der eigenen Untersuchungen zusammengeführt. Neben normativen Grundlagen und sowohl theoretischen als auch funktionalen Zusammenhängen werden umfangreiche Einblicke in die technologischen und fertigungstechnisch relevanten Aspekte der Themen gegeben. Schwerpunktmäßig behandelt werden zum einen zerspantechnische Untersuchungen die Thematik betreffend. Nach einer ausführlichen Beschreibung des Versuchsstandes und seiner Anlagenarchitektur wird ein Programm zur Ermittlung der Trajektorie hergeleitet, die die Basis der Programmierung des Industrierobotersystems darstellt. Anschließend werden die prozessrelevanten Parameter durch experimentelle Versuche ermittelt; zentrale Bedeutung kommt hierbei der Ermittlung auftretender Prozesskräfte und des erreichbaren Werkzeugstandweges zu. Ein abschließender Ausblick beschäftigt sich mit Aspekten alternativer Werkzeugkonzepte zur Anfasbearbeitung. Der zweite Inhaltsschwerpunkt liegt im sensorischen Bereich und diskutiert ausführlich die Option der Verwendung einer Kraft-Momenten-Sensorik beziehungsweise der Verwendung optischer Messtechnik zur berührungslosen Geometrieerfassung und darauf basierender Konturerzeugung für das Roboterverfahrprogramm. Einerseits werden Zusammenhänge bezüglich der Sensorik zur Kraftmessung und -aufnahme erläutert, anschließend erfolgt die Skizzierung der regelungstechnischen Einbindung. Die Betrachtungen zur optischen Geometrieerfassung fokussieren sich auf drei verschiedene Ansätze, die vergleichend gegenüber gestellt werden. Abschließend werden in diesem Bereich einige Ausblicke zu Trends und Entwicklungen der mobilen Robotik gegeben. Abschließend werden die gewonnenen Erkenntnisse zusammenfassend dargelegt und es erfolgt ein Ausblick auf weitere Aspekte, die im Zusammenhang mit der Bearbeitung des Themengebietes der Großverzahnungsfertigung zukünftig zu fokussieren sind.