Syn překladatele Prokopa Voskovce (1893–1977), synovec herce Jiřího Voskovce (1905–1981), jeho manželkou byla výtvarnice Vlasta Voskovcová (*1950). – Po maturitě na jedenáctiletce (1959) vystřídal řadu manuálních zaměstnání. V letech 1963–1966 byl zaměstnán jako vychovatel v učňovském středisku v Praze. Studia dějin a teorie divadla na FF UK (1966–1969) nedokončil. V letech 1968–1969 absolvoval osmiměsíční stipendijní pobyt ve Francii (Lyon). Roku 1971 utrpěl frakturu páteře s celoživotními následky. Na přelomu let 1972–1973 pracoval jako druhý dramaturg v pražském divadle Reduta, odkud však musel odejít. Později byl zaměstnán jako správce depozitáře Národní galerie ve Zbraslavi. V roce 1977 podepsal Chartu 77. V květnu 1979 byl zbaven československého občanství a vystěhoval se do Paříže.
