Beitrag zum Vereinzeln flächiger biegeschlaffer Bauteile

Die Automatisierung der Handhabungsfunktion Vereinzeln in Prozessketten zur Fertigung von Produkten aus flächigen biegeschlaffen Bauteilen kann einen Beitrag zur Steigerung der Wettbewerbsfähigkeit von Unternehmen in Hochlohnländern leisten. Die Herausforderung beim automatisierten Vereinzeln flächiger biegeschlaffer Bauteile liegt im Greifen und Abteilen der obersten Stapellage, ohne die Position und Orientierung der im Stapel verbleibenden Bauteile zu verändern. Ziel dieser Arbeit ist, den Prozess zur Vereinzelung von Stapel biegeschlaffer Bauteile zu modellieren und hieraus einen Planungsablauf zur Entwicklung von Vereinzelungssystemen abzuleiten. Dabei wird die Theorie verfolgt, dass unvorhersehbare Haftkraftspitzen im Lagenstapel zu unvermeidbaren Störungen führen, die über eine Lagenkontrolle identifiziert und mit adaptiven Greifersystemen ausgeglichen werden können. Die Gültigkeit des Prozessmodells sowie des Planungsablaufs werden anhand eines prototypisch realisierten Systems zur Vereinzelung eines textilen Stapels validiert.