Ein Verfahren zur automatischen Generierung von Steuerprogrammen für Roboterfahrzeuge

Inhaltsverzeichnis1. Einleitung.1.1. Problemstellung.1.2. Zielsetzung.1.3. Vorgehensweise.2. Ausgangssituation.2.1. Definitionen und Begriffe.2.2. Serviceroboterfahrzeuge.2.3. Generierung von Steuerprogrammen.2.4. Ableitung von Grobanforderungen.3. Analyse der Grundfünktionen sowie der Generierungsinformationen und Erarbeitung von detaillierten Pflichtenheften.3.1. Applikationsbezogene Grundfunktionen von Serviceroboterfahrzeugen.3.2. Primärfunktionen mobiler Plattformen.3.3. Sekundärfunktionen mobiler Plattformen.3.4. Funktionen von Anwendungsmodulen.3.5. Basisinformationen für die Steuerprogrammgenerierung.4. Konzeption eines Verfahrens zur automatischen Generierung von Steuerprogrammen für Serviceroboterfahrzeuge.4.1. Ableitung des Generierungsverfahrens.4.2. Strukturierung der Generierungsinformationen.4.3. Konzeption von Metastrategien.4.4. Konzept der Ablaufsteuerung.4.5. Entwicklung des Navigationskonzepts.4.6. Entwicklung einer Referenzarchitektur für Generierungssysteme.4.7. Einbindungskonzept in Steuerungen.4.8. Anwendung des Generierungsverfahrens.4.9. Verfahrensweise zur Adaption des Generierungsverfahrens an eine Applikation.5. Entwicklung von Referenzstrukturen der Datenbasen für die Steuerprogrammgenerierung.5.1. Gliederung der deklarativen Datenbasis.5.2. Gliederung der Steuerungsdatenbasis.5.3. Gliederung der Aktivierungsdatenbasis.6. Entwicklung von Metastrategien zur automatischen Generierung von Steuerprogrammen für Serviceroboterfahrzeuge.6.1. Konzeption von Bahnplanungsstrategien.6.2. Konzeption von Bewegungsstrategien.6.3. Konzeption von Sensoreinsatzstrategien.6.4. Behandlung von Toleranzen des Topologiemodells.6.5. Spezifikation von Sekundärstrategien.7. Realisierung und Erprobung.7.1. Beschreibung des Generierungssystems.7.2. Demonstration anhand eines Anwendungsbeispiels.7.3. Ergebnisse der Erprobung.8. Zusammenfassung und Ausblick.9. Literaturverzeichnis.