Untersuchungen zur Entwicklung der Steuerung eines neuartigen Traktorhubwerkes auf der Basis der Hexapod-Mechanismen

Die Forderung der weiteren Produktivitätssteigerung und Erhöhung des Bedienungskomforts zwingt zur immer stärkeren Automatisierung bei mobilen Arbeitsmaschinen. Auch im Bereich des Traktorhubwerkes wird eine einfachere und komfortablere Bedienung der Funktionen beim Koppeln, Einstellen und Führen der Arbeitsgeräte gefordert. Durch die Entwicklung eines neuartigen Traktorhubwerkes mit sechs Freiheitsgraden auf der Basis der Hexapod-Mechanismen (Hexapodanbau) wurde am Lehrstuhl Landmaschinen der Technischen Universität Dresden hierfür eine gute Voraussetzung geschaffen. Im Rahmen dieser Arbeit wurden kinematische und dynamische Zusammenhänge des Hexapodanbaus mittels der numerischen Simulationsmodelle abgebildet, um mit deren Hilfe seine Steuerung zu entwickeln. Bei der Modellbildung wurde ein besonderer Wert auf die Nichtlinearitäten des statischen Übertragungsverhaltens der Antriebsachsen gelegt, da diese das Bewegungsverhalten des Hexapodanbaus im Wesentlichen beeinflussen. Die im Rahmen dieser Arbeit entwickelte Steuerung beinhaltet alle wichtigsten Funktionen, die zur Ansteuerung der räumlichen Bewegungen des Hexapodanbaus bei den für eine Geräteschnittstelle typischen Randbedingungen erforderlich sind.