Ein ortsauflösendes taktiles Sensorsystem für Mehrfinger-Greifer

In der industriellen Handhabungstechnik wird der Greifvorgang heutzutage als passiver Prozeß betrachtet, bei dem der Greifer an das Greifteil mechanisch angepaßt ist. Um verschiedene Objekte unterschiedlicher Geometrie greifen zu können, werden mehrere Werkzeuge benötigt, die vor der Griffdurchführung eingewechselt werdenmüssen. Eine Alternative hierzu stellen Mehrfingergreifer dar, die durch Umkonfiguration verschiedene Griffarten ausführen können. Aufgrund ihrer Flexibilität und durch die kontinuierliche Anpassung des Griffs an die Greifteilgeometrie sind sie in der Lage, auch Objekte mit nur teilweise bekannter oder nicht statischer Geometrie zu handhaben, wie sie überwiegend im Bereich der Servicerobotik aber auch zunehmend im industriellen Umfeld auftreten. Für ein derartiges Reaktives Greifen durch einen Mehrfinger-Greifer ist eine vollflächige Erfassung des Kontaktkraftprofils unerläßlich. Die vorliegende Arbeit schlägt ein ortsauflösendes taktiles Sensorsystem zum Einsatz in industriellen Mehrfinger-Greifern vor, welches das Kontaktkraftprofil während des Greifvorgangs mit hoher Geschwindigkeit und räumlicher Auflösung erfaßt und zur Regelung des Griffs bereitstellt. Hierbei wird in detaillierten Ausführungen die Umsetzung beginnend mit den theoretischen Grundlagen resistiver taktiler Meßwandler bis hin zur Integration in eine ebenfalls im Rahmen der Arbeit realisierte Dreifingerhand und die hierfür konzeptionierte reaktive Steuerungsstruktur beschrieben.