Selbststabilität und Kontrolle der schnellen bipedalen Lokomotion auf unebenem Untergrund

Stabilität beim Laufen ermöglicht uns die schnelle Fortbewegung auch über stark unebenen Untergrund ohne zu stürzen. Um diese Stabilität zu gewährleisten, nutzen wir sowohl aktive als auch passive Strategien. Wie und mit welchem Anteil die jeweiligen Teile dabei an der Stabilisierung der bipedalen Lokomotion mitwirken, ist Gegenstand aktueller Forschung. Die Intention dieses Buches ist es, ein tiefergehendes, übergreifendes Verständnis möglicher und tatsächlicher einfacher Kontrollen für die schnelle bipedale Lokomotion in der realen Welt sowohl in biologischen als auch in technischen Systemen zu erlangen und zu vermitteln. Dazu werden die im Feder-Masse-Modell entwickelten einfachen Kontrollansatze mit experimentellen Befunden zum Laufen auf unebenem Untergrund verglichen, die Validität des verwendeten Modells analysiert und die Lokomotion auf Selbststabilität hin untersucht. Im Detail werden die Anpassung der globalen Beinparameter beim Laufen auf unebenem Untergrund und die Ausnutzug der Selbststabilität (Kapitel II), Kontrollen zur federartigen Lokomotion auf unebenem Untergrund mit konstanter Laufgeschwindigkeit (Kapitel III), die Erweiterung und individuelle Anpassung von Selbststabilitäts-Kontrollen pedaler nachgiebiger Systeme (Kapitel IV) und die Anpassung der Körperschwerpunktbahn menschlicher Läufer an unebenem Untergrund (Kapitel V) untersucht und wissenschaftlich diskutiert.