Fault-tolerant self-calibrating pseudolite system

Pseudolites erhöhen die Verfügbarkeit und die Genauigkeit bei der Positionsschätzung des Rovers. Eine sub-dezimeter-genaue Schätzung der Roverposition kann nur erzielt werden, wenn die Pseudolitesender synchron laufen und ihre Positionen jederzeit bekannt sind. In dieser Arbeit werden die Algorithmen untersucht, die diese Flexibilität und Genauigkeit eines günstigen Pseudolitesystem erlauben. Zum einen wird die typische Synchronisationsinfrastruktur durch eine softwarebasierte Synchronisation (virtuelle Synchronisation) ersetzt, die ein stochastisches Modell zur Schätzung der Uhrabweichungen jedes freilaufenden Pseudolites verwendet. Zum anderen wird eine hohe Flexibilität des Systems durch eine robuste und fehlertolerante automatische Lokalisierung der Sender erreicht, die aus der Fusion von GPS und Pseudolitesignalen besteht und die Verringerung von Umgebungseffekten wie Mehrwegeausbreitung erlaubt. Die Anwendung diese Ansätze wird in einem prototypischen System bestätigt.