Heiko Koch Knihy

Diese Dissertation befasst sich mit der sensorgeführten Regelung von Industrierobotern zur Konturverfolgung. Beispiele dafür sind das robotergestützte Nähen, Entgraten oder das Auftragen von Dichtmasse entlang von Schweißnähten. Beim Nähen und Entgraten müssen während der Verfolgung der Kontur bestimmte Kontaktkräfte an möglicherweise nachgiebigen Werkstücken eingehalten werden. Dabei ist es in modernen Fertigungsprozessen wichtig, die Bewegung des Roboters mit wenig Einrichtaufwand vorzugeben. Dazu werden Sensorsysteme eingesetzt, die Bildinformationen und Kraftmessungen verarbeiten, um den Roboter mit gewünschter Kontaktkraft entlang sichtbarer Konturen eines Werkstückes zu führen. Der Fokus dieser Arbeit ist die Fusion der Sensordaten, um die Vorteile der einzelnen Sensoren in einer Aufgabe zu vereinen. Es werden Messwerte eines Kraft-Momenten Sensors, einer Kamera, eines Beschleunigungssensors und der kartesischen Position und Orientierung des Roboters verwendet. Zuerst wird die Berechnung der kartesischen Roboterposition untersucht. Es wird ein Beobachter vorgestellt, um unter Verwendung eines Beschleunigungssensors die Präzision des Positionssignales zu erhöhen. Anschließend wird das Kamerasystem untersucht und ein Verfahren vorgestellt, um Geschwindigkeit, Position und Orientierung des robotergeführten Werkzeuges entlang der Kontur vorzugeben. Danach wird auf die Ermittlung von Kontaktkräften eingegangen, wobei die Kompensation von Trägheitskräften mittels Beschleunigungssensoren untersucht wird. Der letzte Abschnitt befasst sich mit der Verbindung von bildgestützter Konturverfolgung und Kraftregelung an nachgiebigen Werkstücken. Durch die Nachgiebigkeit des Werkstückmaterials verformt sich die Kontur bei Kontakt. Durch bildgestützte Konturverfolgung wird eine Anpassung an diese Verformung vorgenommen -- somit besteht über die Verformbarkeit des Werkstückes eine Kopplung zwischen den beiden Regelkreisen. Diese Kopplung wird gelöst, indem auf Basis eines dynamischen Modells der Umgebung eine Kompensation der Werkstückverformung berechnet wird. Die Modellparameter zur Kompensation werden durch online Identifikation ermittelt.

Einziges Buch zu dem hochbrisanten Thema: ›Italiens Faschisten des 3. Jahrtausends‹ Seit 10 Jahren existiert die populistische Bewegung Casa Pound Italia. Ihre Wurzeln sieht sie im historischen Faschismus zu Beginn der 1920er Jahre; in der Zeit als der italienische Faschismus noch nicht Regime, sondern eine Bewegung mit revolutionärem Anstrich war und sich mit Terror und Gewalt den Weg zur Macht ebnete. Die Anhänger Casa Pounds nennen sich 'i fascisti del terzo millennio', die Faschisten des 3. Jahrtausends. Sie agieren mit aggressiv vorgetragenen Sozialforderungen, vordergründigem Anti- Kapitalismus und national-revolutionären Parolen. Dabei arbeiten sie bewusst mit den Folgen der aktuellen ökonomischen Krise und inszenieren sich als soziale Opposition von rechts außen. Mit einem breiten Angebot von sozialen, kulturellen und politischen Aktivitäten und unter Ausschöpfung moderner Kommunikationsmittel hat es Casa Pound geschafft, sich von Rom aus über die ganze Apenninische Halbinsel zu verbreiten. Von Subkulturen und der radikalen Linken adaptierte Aktionsformen, jugendgerechtes Auftreten, popkulturelle Ästhetik und Lifestyle lassen von Casa Pound das Bild einer vielfältigen und dynamischen Bewegung entstehen, die jedoch nach innen straff autoritär geführt wird.