Ein Beitrag zur Steuerungstechnik für parallelkinematische Roboter in der Montage

Die vorliegende Arbeit entstand im Rahmen des Sonderforschungsbereichs (SFB) „Robotersysteme für Handhabung und Montage - Hochdynamische Parallelstrukturen mit adaptronischen Komponenten“. Mit Hilfe der Forschungsergebnisse dieser Arbeit soll ein Beitrag zur Senkung des Aufwands für den Einsatz von Parallelkinematiken geleistet werden, um die Effizienz der Produktion zu steigern. Parallelkinematische Roboter erlauben eine erhöhte Aufgabenspezialisierung und weisen eine starke Strukturvariabilität auf. Die Generierung einer jeweils angepassten Steuerungslösung wird durch einen modularisierenden Formalismus zur aufgabenorientierten Bewegungserzeugung, ein Bahngenerierungsverfahren zur Vermeidung singulärer Posen, sowie angepasste Techniken der modellbasierten Softwareentwicklung erleichtert.