Najprawdopodobniej 12 lub 13 marca 1794 roku Madaliński wyruszył z Ostrołęki w kierunku Przasnysza, prowadząc swoją brygadę oraz szwadron por. Zielińskiego, a także grupę szlachty i ochotników. W jego składzie znajdowały się cztery małe działa, a tabor był ograniczony, ponieważ większość wozów pozostała w miejscach postoju. Brygada maszerowała, co zauważyli rosyjscy wywiadowcy, mimo trudnych warunków w lesistym terenie i roztopach wiosennych. Dowództwo wykazało się sprawnością, a żywność i paszę rekwirowano po drodze, częściowo płacąc pieniędzmi z zabranej kasy solnej pruskiej, co jednak nie wystarczało, a nawet oficerowie odczuwali głód. Żołnierze snuli plany o marszu do Francji lub Turcji, wierząc, że towarzyszy im Kościuszko, co podtrzymywało dobry nastrój w brygadzie. Mimo braku żywności dezercja była minimalna. Madaliński, urodzony w 1739 roku, był generałem i dowódcą kawalerii, uczestniczył w insurekcji kościuszkowskiej oraz w Sejmie Czteroletnim. Jako brygadier w 1. Wielkopolskiej Brygadzie Kawalerii Narodowej, jego marsz spod Ostrołęki miał kluczowe znaczenie dla zabezpieczenia insurekcji od północy, a w bitwach pod Racławicami i Szczekocinami odznaczył się jako zdecydowany dowódca.
